Résumé de l'expérience et suggestions d'un pilote de voiture intelligente qui vient de débarquer avec succès

Zhuo Qing 2021-08-31 07:05:15 阅读数:654

sum exp rience et suggestions

Jane. Suke: Cher professeur zhuoqing, Jiangsu Institute of Technology 2017 Diplômés de premier cycle , Université des sciences et de la technologie de Beijing 2021 Étudiants diplômés ,J'ai passé quatre ans à fabriquer des voitures intelligentes,Partagez quelques expériences de course et des conseils pour la 17e édition du concours national de voitures intelligentes pour les étudiants universitaires.

Mots clés Course de voitures intelligentes, Propositions de concours

Cher professeur Zhuo Qing ,Bonjour.Je suisInstitute of Automotive and Transportation Engineering, Jiangsu Institute of Technology Un diplômé de première année ,Cette année, nous avons réussi à débarquerBeijing University of Science and Technology,La vie d'étudiant diplômé va bientôt commencer.Cette année, j'ai également eu le privilège de représenter le Jiangsu Institute of Technology dans la course automobile intelligente pour la première et dernière fois,Bien qu'il n'y ait eu que Deuxième prix national ,Mais c'est aussi une fin heureuse pour mon baccalauréat.

Quand j'ai rejoint l'équipe en première année,Il n'y a pas de concept pour construire une voiture intelligente,Sans parler du concours national de voitures intelligentes, Ça m'intéresse. ,J'ai l'impression que c'est une belle voiture、C'est génial..Après un semestre de formation,J'ai rejoint l'équipe.,Et j'ai pris mon premier 4x4 électromagnétique.Quand la voiture a commencé à courir, Je suis très excité aussi. ,Bien que seule une simple ligne de circulation puisse passer à travers des éléments spéciaux,Mais comment dire que cette première année a aussi des résultats.

▲ Fig.1.1 Les premiers modèles construits

▲ Fig.1.1 Les premiers modèles construits

J'ai commencé à me préparer pour la 14ème course de voitures intelligentes après ma première année de lycée,Tous les étudiants qui ont participé à l'époque devraient savoir,On peut dire que les règles de la 14e édition ont beaucoup changé par rapport à celles de la 13e édition,Non seulement l'élément périphérique est resté,Deux nouveaux éléments de circuit ouvert et de barricade ont également été ajoutés,C'est encore plus stressant pour moi, ce petit blanc qui n'a ni Code ancestral ni instruction d'un étudiant,Finalement, le Groupe électromagnétique hors route relativement simple a été choisi.

Il n'était pas prêt pour les vacances d'hiver,J'ai passé une semaine de plus en cachette au labo,Faites un tour et Ajustez un programme sans élément spécial avant de partir.D'ici le deuxième semestre, il ne s'agit pas seulement de préparer les compétitions scolaires avec l'Institut d'ingénierie de l'information électrique, Et il y a beaucoup de cours ,Je fais des expériences tous les jours、 Rapport de formation ,Il n'y a que le soir pour le transfert,Donc souvent, je passe la nuit au labo.

Même si j'ai l'impression d'avoir travaillé dur,Mais mon petit Bai, qui a étudié à partir de zéro, est encore loin de l'école de télécommunications qui est entrée dans la compétition nationale pendant des années consécutives,Les résultats finaux de l'Institut des télécommunications sont presque 20 secondes plus rapides que moi,Naturellement, je n'ai même pas eu la chance de participer à la compétition provinciale,Et le match scolaire de notre école a commencé plus tard, Tout est prévu pour la fin de mai. ,Les examens finaux ont commencé à cette époque,Parce qu'il faut plus de temps pour faire la manœuvre,Enfin Et deux autres cours. . C'était vraiment dur. , La voiture intelligente n'a pas réussi. , J'ai abandonné mes études. ,J'ai l'impression d'avoir échoué à l'Université, Je veux juste crier. " Ce n'est pas ma faute. , C'est le monde. ."

Bien qu'il n'y ait pas de qualification ,Mais aussi avec la lumière du cortège,Suivez le voyage de trois jours à Weihai, Shandong.J'ai aussi décidé de faire un an,Jurez d'entrer dans le championnat national.

▲ Fig.1.2 14ème finale nationale des voitures intelligentes

▲ Fig.1.2 14ème finale nationale des voitures intelligentes

Avant de commencer à me préparer pour 15 ans, j'ai abandonné l'EMF et je suis passé à ROSGroupe des idées,Surtout en raison de la mise en place tardive de notre équipe de l'Académie de l'automobile,Il est difficile de concurrencer l'Institut des télécommunications dans les groupes traditionnels, ROSL'Institut des télécommunications du Groupe créatif ne l'a pas fait non plus,Je n'ai même pas besoin de jouer à l'école.J'emmènerai quelques étudiants de deuxième année avec moi pour le faire, Je ne savais pas. ROS, Je ne l'ai pas appris. C++,L'instructeur ne fait pas ça non plus,Je ne peux trouver que des informations sur Internet pour apprendre petit à petit,Parfois, une simple question peut me secouer pendant des jours. Bien qu'à partir de zéro ROS Le processus de la voiture est difficile ,Mais finalement, il a trébuché avant les vacances d'hiver.

▲ Fig.1.3 ROS Modèle intelligent

▲ Fig.1.3 ROS Modèle intelligent

J'avais l'intention de retourner à l'école quelques jours avant le début des vacances d'hiver,Optimiser d'abord le programme de base du chariot, Et je l'ai donné à mon frère cadet. , Je vais d'abord passer l'examen d'entrée à l'université. ,Une fois que j'aurai terminé mon examen, déboguer les nouveaux éléments du jeu.

Mais c'est le début de la magie2020Année,La pneumonie soudaine de la nouvelle Couronne a perturbé la vie normale de tous,Non seulement les règles du 15ème concours de voitures intelligentes sont en retard,Et les écoles du pays ont cessé de retourner à l'école, Passer à l'enseignement en ligne ,À l'époque, la plupart des gens pensaient que la 15ème course de voitures intelligentes était sur le point d'être annulée.Enfin, grâce aux efforts conjoints de tous,Le 15e concours national de voitures intelligentes pour étudiants universitaires a été reporté au mois d'août, Les règles pour les groupes ordinaires sont également les suivantes: 2020Année3Mois9Annonce du jour,MaisROSLes règles de jeu du Groupe créatif ont été annoncées tardivement.

J'ai appris de Joda que c'était à cause des sponsors et de l'épidémie,ROSLes groupes créatifs peuvent être annulés, Même si je suis déçu. ,Mais avec un peu d'espoir,Presque tous les jours, j'allais sous le numéro public de Zhuoda Wechat,Je ne veux pas rater cette dernière chance.

▲ Fig.1.4 Laisser un message sous le numéro public Wechat

▲ Fig.1.4 Laisser un message sous le numéro public Wechat

Enfin2020Année7Mois4Jour,ROSLes règles du concours de simulation en ligne du Groupe Creative ont été publiées. Bien qu'il y ait un jeu ,Mais les vacances d'été sont exactement la période clé de l'examen d'entrée à l'Université,Il faut beaucoup de temps pour voir les cours intensifs、 Faire des exercices ,Et l'impact de l'épidémie, C'est dur de rentrer à l'école. ,Beaucoup de gens ont choisi d'abandonner.Au début, mes parents m'ont conseillé de ne pas continuer,Il est sage de se concentrer sur l'examen d'entrée. J'ai des problèmes à l'intérieur. ,D'une part, la pression de l'examen d'entrée,D'un autre côté, je ne veux pas être une voiture intelligente depuis trois ans et je ne suis même pas allé sur le terrain,Finalement, j'ai décidé de retourner à l'école pour me préparer, Je ne veux pas laisser de regrets. .

Après près d'un mois de préparation,Mon modèle de simulation est capable de se stabiliser en un tour dans un environnement de simulation45sGauche et droite,J'ai l'impression que cette vitesse est bonne,Jouer normalement devrait être en mesure d'entrer dans la compétition nationale.Mais après tout, la sélection nationale n'est pas un test normal,Il y a un obstacle sur la piste de course qui est au milieu de la route,En raison de ma mauvaise planification locale des trajets,Il en résulte que le chariot n'est pas en mesure de tracer un chemin raisonnable avant l'obstacle,Les trois chances sont tombées, Il n'a même pas fini le match. ,Cette fois, j'étais complètement hors course pour une voiture intelligente. C'est comme un rêve. , Les gens sont engourdis. , Trois ans de voiture intelligente , Deux ans de préparation , Je n'y suis même pas allé. ,Je me sens comme un clown,Perdre un temps précieux pour se préparer, Et finalement rien. ,Seulement avec"Les certificats de concours sont virtuels,C'est la connaissance qui est la sienne" C'est pour te réconforter. .Mais l'échec de la voiture intelligente ne m'a pas déprimé,Au lieu de cela, mettez toute votre énergie dans l'examen d'entrée,Parce que je sais que si l'examen échoue encore, c'est un vrai clown.

Cette fois, mes efforts ont finalement porté leurs fruits,Bien que les résultats de l'examen préliminaire n'aient été que dixième,Mais l'enseignant qui a repris l'examen devrait aussi être au courant de la course aux voitures intelligentes, En plus de quelques questions d'échantillonnage ,D'autres questions sur les voitures intelligentes, J'ai senti que c'était une bonne réponse. ,Le résultat final de l'examen est également arrivé quatrième,Débarquement réussi à l'Université des sciences et de la technologie de Pékin!

▲ Fig.1.5 Lettre d'admission aux études supérieures

▲ Fig.1.5 Lettre d'admission aux études supérieures

Après avoir obtenu un diplôme d'études supérieures ,Ma vie de premier cycle touche à sa fin,Je pensais que seuls les étudiants des cycles supérieurs pouvaient participer à la course de voitures intelligentes,Mais les deux nouveaux groupes ajoutés cette année,L'équipe IFLYTEK et l'équipe logistique spatiale de l'Université de technologie deROS Groupe ,Et la Mission de l'équipe de logistique spatiale est similaire à mon projet de graduation.Les étudiants de cette année sont également très forts,Ils ont réussi le match en ligne,J'ai obtenu le parrainage du modèle, Demande à Zhuo Da. Les diplômés de dernière année peuvent également participer après,J'ai commencé à me préparer pour la 16ème course de voitures intelligentes,Cette fois, je peux enfin me racheter de mes regrets.

▲ Fig.1.6 Concours de voitures intelligentes plusieurs modèles différents

▲ Fig.1.6 Concours de voitures intelligentes plusieurs modèles différents

Avec trois années d'expérience dans le cloud Game,La préparation s'est bien passée,Non seulement il a remporté le premier prix de la région nord du Groupe de création logistique intelligente aérospatiale,Et il est entré en finale nationale,J'ai enfin réalisé mon rêve depuis des années.Mais juste au début de la course nationale, L'épidémie a repris. ,La finale a également été changée en compétition en ligne, Parce que j'ai obtenu mon diplôme. ,Si vous retournez à l'école, il appartient au personnel de l'extérieur de l'école,En plus de la gravité de l'épidémie et des difficultés à retourner à l'école.Bien qu'il ait réussi à retourner à l'école avec beaucoup d'efforts,Mais il ne reste que quelques jours avant le championnat,Et comme le labo est resté longtemps sans personne, La voiture n'est pas bien gardée. ,Il y a eu un problème avec le matériel, Encore quelques jours perdus. . Enfin, bien que le jeu soit terminé, , Mais ce n'est que le deuxième prix. , C'est un peu dommage. .

▲ Fig.1.7 Certificat de prix

▲ Fig.1.7 Certificat de prix

Enfin, je voudrais faire quelques suggestions pour le prochain concours. Deux groupes cette année ROSLes taux de participation et d'achèvement étaient élevés dans le Groupe,EtROSLes applications futures seront de plus en plus étendues, Le dernier millet "Oeufs de fer" Les robots aussi. ROS2Développé par,Donc je pense qu'il est possible d'ajouter une base au groupe normalROSGroupe pour impliquer plus d'étudiants,.Les règles pertinentes peuvent se référer aux quatorzième et quinzième sessionsROS Règles de groupe , La tâche principale est slam Navigation et évitement des obstacles , Critère ou vitesse spécifique ,Ce sont principalement les candidats qui ont examinéROSL'utilisation et l'invocation de divers paquets de fonctions.

Et l'originalité ROS L'équipe doit être plus difficile. ,Sur cette base, des algorithmes avancés tels que l'apprentissage profond sont introduits,Pour que le chariot accomplisse des tâches plus avancées,Ceux - ci entraîneront inévitablement des coûts élevés pour le matériel de modélisation,Il est donc possible d'être offert par les sponsors comme cette année.BaseROSJ'a I construit un modèle moi - même après la course, Un simple calcul des coûts :Ordinateur supérieurjetson nano1100,IMU249,A1Lidar449,LPCMicro - ordinateur à puce unique119,LPC Maître 138, Entraînement monomoteur 69,LModèle de véhicule510,SD5 Appareil à gouverner 129,Encodeur185,Total général2948.Presque trois ou quatre mille devrait suffire,Ma voiture, parce que je l'ai faite moi - même,C'est pour ça que j'ai choisi le meilleurRCModèle de véhicule,Et avec la caméra de profondeur et d'autres choses, Mais ça n'a pas beaucoup d'impact. .La piste n'a pas besoin d'être achetée, Quelques bannières ,Quelques morceaux de carton pour former un circuit,Je ne peux pas courir dans le couloir.

À propos de ROSInformations sur、De plus en plus de projets open source,EtROSLe taux de réutilisation des différents paquets de fonctions est très élevé, Ça marche pas. "Roues",J'espère sincèrement que Zhuoda établira une base l'année prochaineROSGroupe,Impliquer plus d'étudiants.

▲ Fig.1.8 Modèles intelligents sur le Bureau

▲ Fig.1.8 Modèles intelligents sur le Bureau

Enfin, j'espère que le 17e concours national de voitures intelligentes pour les étudiants universitaires de l'année prochaine se tiendra sans heurt,J'ai hâte de jouer avec l'équipe intelligente Aika de l'Institut de technologie Jiangsu.

( Le seul vrai ) La dernière chanson que j'ai partagée s'appelle 《 Le seul vrai 》, Merci beaucoup pour la course aux voitures intelligentes ,Pour rendre ma vie universitaire colorée


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